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十三年前希腊圣域发生一件惊天动地的事件，人马座黄金圣斗士艾奥罗斯突然背叛圣域，偷走人马座黄金圣衣，并手抱一个刚出生的女婴逃离圣域，但被追捕的人打至重伤死亡，但人马座黄金圣衣及女婴不知所踪。 十三年后一个日本财团在东京举行银河擂台赛 ，由已故城户光政的孙女城户沙织主持，而参加的选手是由世界各地受训回来的青铜圣斗士，优胜的选手可夺得人马座黄金圣衣。星矢、子龙、冰河及舜由不同的修练地方到达，他们以不同的理由去参加比赛。可惜比赛途中，喑黑圣斗士出现抢走了人马座黄金圣衣，另比赛中途暂停...
